Давид Юрьевич, в иночестве Петр, Святой князь Муромской, младший из сыновей Юрия Владимировича.

Время рождения неизвестно, умер в 1228 г.

Будучи подвластным владимиро-суздальскому князю, Всеволоду III Большое Гнездо, Давид ходил, по его приказанию, дважды против рязанских князей (1186 и 1187 гг.), и участвовал в семейных торжествах суздальского князя.

В 1204 г., по смерти брата своего Владимира, получил Муромское княжение, но оставаясь по-прежнему подвластным Всеволоду III, ходил с ним на рязанских князей в 1207 г. и даже против своей воли занял Пронск, переданный ему Всеволодом III, который, впрочем, велел за уходом последнего, возвратил этот город рязанским князьям, посылал, по требованию суздальского князя, свои войска к Ростову в 1213 г. и на Камских болгар в 1220 г.

Мощи Давида покоятся под спудом в Муромском Благовещенском соборе.

Память его, согласно постановлению Московского собора 1547 г., празднуется 25 июня.

Имел от брака со Святой Февронией (в иночестве Евфросинией) сына Святослава-Юрия, наследовавшего ему Муромский стол, и дочь Евдокию.