Палицын, Андрей Федорович, потомок пана Ивана Микулаевича, выехавшего из Подолии в Россию в 1373 г.

Будучи сыном боярским, он служил у окольничего Якова Михайловича Годунова († 1607 г.), от которого в 1608 г. отъехал к Тушинскому вору.

В 1609 г., вместе с другими тушинцами, он послан был Заруцким в Тотьму выпустить из тамошней тюрьмы опальных людей, с каковою целью там же, в Тотьме, была составлена подложная грамота. В показаниях Палицына, на допросе схватившими его властями, есть указание на происхождение Лжедимитрия II и на окружавший его служебный персонал. Вскоре затем он перешел на сторону Сигизмунда III: в 1610 г. польский король отправил из-под Смоленска грамоту на имя кн. Мстиславского и его соправителей о пожаловании Палицынf чином стряпчего. Но в следующем 1611 г. мы видим А. Ф. Палицынf уже в числе ратных людей Троице-Сергиева монастыря: когда в последнем узнали, что поляки подожгли Москву, архимандрит и келарь наспех послали его к столице на помощь с 50 слугами.

В 1614 г. А. Ф. Палицын, в качестве воеводы, был под Осташковом, где его люди имели бой с литовцами, взяли несколько языков и отправили в Москву. Впоследствии Палицын был воеводой в Муроме (1618) и Мангазее (1631), откуда прибыл, в 1633 г., в Москву и представил в Приказ Казанского Дворца чертеж р. Лены и "роспись землиц и людей», "кочевых и сидячих», обитающих по берегам этой реки, которых можно взять под высокую Государеву руку и обложить ясаком.

В 1639 г. А. Я. был воеводой в Ярославле.

Когда он умер неизвестно, но в боярских книгах значится в числе московских дворян еще в 1640 г.