Пенько, князь Ярославский, Даниил Александрович, сын последнего Ярославского князя Александра Брюхатого.

В 1469 г. князь Даниил Александрович Пенько был в Казани первым воеводою; под 1485 г. в летописях есть известие, что в его доме поселили пленного казанского царя с семьей; в 1492—1495 гг. он был первым воеводой в походах на Литву и к Великим Лукам, затем — первым наместником в Новгород, где тогда же встречал Великого князя.

В 1500 г. он получил боярство и, во время нашествия на Казань татар, был первым воеводою вспомогательных войск, посланных на помощь царю казанскому; в том же году он был тысяцким на свадьбе дочери Великого князя Феодосии с князем Василием Даниловичем Холмским.

В 1501 г. князь Даниил Александрович Пенько послан был Великим князем на помощь Пскову против угрожавших последнему ливонцев, задержался там на три недели и тем причинил городу большие убытки. Псковичи жаловались на его бездействие великому князю, и последний приказал ему выступить против ливонцев. Вскоре, однако, он возвратился во Псков, "не учинивши ничего же», а в следующем, 1502 г. во время второго похода в Ливонию потерпел даже неудачу; но, соединившись затем с князем Даниилом Васильевичем Щенею, опустошил Ливонскую землю от Ивангорода до Колывани. Вскоре потом Пенько ходил первым воеводою против шведов и в Литву (1503 г.).

Он скончался в 1520 году.