Вследствие тяжелого ранения, полученного в марте 1920 года (в ходе так называемого "Капповского путча") фон Паннвицу пришлось уйти в отставку. Казалось, офицерская карьера завершилась раз и навсегда. Несколько лет фон Паннвиц служил в Польше управляющим имением у княгини Радзивилл. Но любовь к военному ремеслу все-таки заставила его вернуться в Германию летом 1933 года.

Поначалу он обучал резервистов в 7-м кавалерийском полку в Бреслау (Бреславле, ныне - Вроцлав), а в 1935 году был зачислен во 2-й Кавалерийский полк в Ангербурге (Восточная Пруссия) командиром эскадрона в чине ротмистра. 9 апреля 1938 года он женился в Кенигсберге на Ингеборг Нейланд (от этого брака родились дочь и два сына).

Уже в чине майора Гельмут фон Паннвиц был в 1938 году после так называемого "аншлюса» (присоединения Австрии к Германии) переведен в только что сформированный 11-й кавалерийский полк в Штоккерау, близ Вены.

С началом Второй мировой войны он, в качестве командира разведывательного отряда 45-й дивизии вермахта, участвовал в Польской, а затем во Французской кампании, был награжден пристежками-репликами к Железным крестам за Первую мировую (23 сентября1939 года – пристежкой к Железному кресту II, а 5 октября 1939 года – к кресту I cтепени).

С самого начала войны против СССР силезский иоаннит не раз подтверждал свою репутацию храброго и осмотрительного командира. Уже 4 сентября 1941 года подполковник фон Паннвиц, командир 45-го разведотряда 45-й пехотной дивизии вермахта, входившей во 2-ю армию группы армий "Центр», был награжден Рыцарским крестом Железного креста. 8 июля фон Паннвиц в районе Давидгродек-Туров под Ольшанами столкнулся с превосходящими силами красных. Молниеносно осознав тяжелое положение, в которое попали германские части, оперировавшие восточнее Ольшанского канала, он не только спас эти части, прорвавшись во главе ослабленного самокатного взвода в горящее село и взяв его штурмом, но и восстановил существовавшее до боя положение, создав предпосылку для последующего успешного наступления дивизии.

Он всегда стремился к максимально возможному успеху при минимальных потерях – воевал не по-жуковски ("Война все спишет!", а по-суворовски ("Бей врага не числом, а умением!").

В январе 1941 года, после тяжелейшей простуды, осложненной пневмонией и ишиасом, фон Паннвиц был вынужден покинуть фронт. В начале 1942 года его перевели в Верховное Командование Сухопутных Войск, для разработки инструкций мобильным (подвижным) войскам.

Отведенное ему время Гельмут фон Паннвиц, произведенный в апреле 1942 года в полковники, использовал для осуществления своей заветной мечты – создания самостоятельных казачьих воинских частей. Он знал, что казаки со времени гражданской войны в России всегда оставались ядром всех антибольшевицких формирований, за что после победы коммунистов были лишены не только своих заслуженных потом и кровью на протяжении многих поколений беззаветной службы Царю и Отечеству привилегий, но и элементарных гражданских прав, неоднократно подвергаясь репрессиям. Знал он и то, что вступление германских войск на казачьи земли по Дону, Кубани и Тереку приветствовалось немалой частью населения как приход освободителей, и что немало казаков (да и не только казаков) были готовы к продолжению вооруженной борьбы с большевиками.

С детства научившийся понимать и любить казаков, фон Паннвиц ясно видел перспективы казачьего возрождения, его важность в борьбе с большевизмом. Вопреки яростному сопротивлению секретаря Гитлера рейхслейтера Мартина Бормана (ведшего свою, так до конца и не разгаданную игру) и рейхсфюрера СС Генриха Гиммлера (фанатичного расиста, не допускавшего и мысли о казачестве как полноправном союзнике стран "Оси"), Гельмуту фон Паннвицу, при поддержке генералов Кестринга, Цейтцлера, фон Клейста и полковника Клауса Шенка графа фон Штауфенберга (того самого, что чуть было не ликвидировал Гитлера 20 июля 1944 года – а ведь в случае успеха покушения исход войны, судьбы казачества и всей России могли бы сложиться иначе!) удалось получить в сентябре 1942 года все необходимые полномочия на формирование крупных добровольческих частей в казачьих областях. Любопытно, что все вышеперечисленные генералы, активно поддерживавшие, в противовес рейхслейтеру Мартину Борману, а долгое время - также рейхсфюреру СС Генриху Гиммлеру - идею создания не только казачьих частей, но и Русской Освободительной Армии (РОА) генерала А.А. Власова, были рыцарями Прусского Ордена иоаннитов. Этот факт часто ускользает от внимания исследователей, поскольку крайне отрицательно относившийся к Ордену иоаннитов рейхсмаршал Герман Геринг добился запрещения ношения иоаннитами знаков принадлежности к Ордену на германской военной форме. Полковник Штауфенберг сам лично иоаннитом не был, но происходил из рода, теснейшим образом связанного с Орденом Святого Иоанна на протяжении последних 500 лет. Его вдова, графиня Штауфенберг, после войны восстановила сестринскую службу Ордена иоаннитов в ФРГ. Но это так, к слову...

Вопреки инсинуациям современных борзописцев, Гельмут фон Паннвиц никогда не числился в "любимчиках» у Гиммлера. На предложение Гиммлера перейти из вермахта в войска СС фон Паннвиц ответил решительным отказом, подчеркнув, что он служит в армии с 15 лет и счел бы уход из нее дезертирством. Ветеран XV Казачьего Кавалерийского Корпуса германского вермахта Эрнст Вальтер фон Мосснер вспоминал, как генерал фон Паннвиц спас его от ареста гестапо после покушения на Гитлера 20 июля 1944 года. Отец фон Мосснера, заслуженный германский генерал, но противник нацистского режима (и, между прочим, иоаннит!) погиб в декабре 1944 года в концлагере Бухенвальд. Его сын – командир казачьего кавалерийского эскадрона – попал в "сферу пристального внимания" тайной государственной полиции (гестапо) Третьего рейха, искавшего "повод избавиться от подозрительного офицера" (о, святая простота германских спецслужб! – представьте себе, для сравнения, советский НКВД, вынужденный "искать повод" избавиться от "подозрительного" советского командира после ликвидации его отца, опального советского генерала в сталинском ГУЛАГ-е!).

Вскоре гестаповцы нашли необходимый "повод». Фон Мосснер-младший, как джентльмен, пригласил захваченного казаками командира титовской "Народно-Освободительной Армии Югославии" отобедать со своими офицерами на командном пункте, прежде чем отправить его в штаб для допроса. В аграмском (загребском) гестапо поступок фон Мосснера был истолкован в чисто нацистском духе. Но, когда за фон Мосснером явились гестаповцы, казаки Лейб-конвоя генерал-лейтенанта фон Паннвица по его приказу отказались выдать офицера. Под угрозой применения оружия "бойцам невидимого фронта" пришлось убраться несолоно хлебавши...

Во время инспекционной поездки фон Паннвица на Кавказ советские войска прорвались в Калмыцкую степь. Свободных германских войск, способных противостоять прорыву, под рукой не оказалось. Фон Паннвиц получил приказ закрыть брешь тыловыми частями и всем, что имелось в наличии. "Боевая группа фон Паннвица", в которую входили конные и пешие казачьи подразделения, танковый отряд, румынская кавалерийская бригада, румынская же батарея моторизованной тяжелой артиллерии, отдельные тыловые и обозные части и несколько зенитных орудий, начиная с 15 ноября 1942 года уничтожила северо-восточнее Котельникова прорвавшую фронт 61-ю советскую дивизию, затем 81-ю советскую кавалерийскую дивизию под Котельниками, и, наконец, советскую стрелковую дивизию (под Пименом Черным/Небыковым). За эту операцию Гельмут фон Паннвиц 23 декабря 1942 года получил Дубовые листья к Рыцарскому кресту (№ 167) и высший румынский военный орден Михая Храброго.

С началом германского отступления зимой 1943 года на Запад потянулись с семьями и тысячи казаков, спасавшихся от неизбежных репрессий НКВД. И только тут (хотя благоприятный момент был давно упущен!) германское руководство решилось, наконец, дать "добро» на формирование конной казачьей дивизии.

В марте 1943 года в местечке Милау (Млаве) из многочисленных, но сравнительно небольших по составу казачьих подразделений, приданных германским военным частям (казачьих полков фон Юнгшульца, фон Бёзелагера – между прочим, рыцаря католического Мальтийского Ордена!, Ярослава Котулинского, И. Н. Кононова, 1-го Синегорского Атаманского, к которым позднее присоединился и казачий полк фон Рентельна, и проч.), была сформирована 1-я Казачья Кавалерийская дивизия – первое крупное "белоказачье" соединение во Второй мировой войне. Возглавил эту дивизию (послужившую ядром будущего XV Казачьего Кавалерийского Корпуса германского вермахта) Гельмут фон Паннвиц, произведенный в июне 1943 году в генерал-майоры вермахта.

Казаки рвались на Восточный фронт – у каждого были свои счеты с большевиками. Однако осенью 1943 года казачья дивизия была переброшена в Хорватию для борьбы с титовскими партизанами. Казаки фон Паннвица в течение всего лишь 4 месяцев успешно справились с поставленной задачей – и это в центре Балкан, вечной "пороховой бочки Европы" (где даже в наши дни всевозможные "миротворцы" не могли остановить кровопролитие в течение целого десятилетия!).

24 марта 1945 года повышенный в звании до генерал-лейтенанта Гельмут фон Паннвиц был единогласно избран Всеказачьим Кругом в Вировитице (Хорватия) "Верховным Походным Атаманом всех Казачьих войск». Одновременно Казачий круг постановил объединить казачьи войска с вооруженными силами Комитета Освобождения Народов России генерала А.А. Власова. Кроме XV Казачьего Кавалерийского Корпуса, в распоряжение генерала Власова был передан и Казачий Стан генералов П.Н. Краснова и Т.И. Доманова (развернутый в Северной Италии и составлявший на конец апреля 1945 года 31 463 казаков, из которых 1 430 принадлежали к эмигрантам-ветеранам Первой Гражданской войны; в составе Казачьего Стана действовали казачьи школы, кадетский корпус, издавались казачьи газеты и существовал свой Казачий банк).

Он воспринял свое избрание как огромную ответственность и высочайшую честь. Ибо знал, что с 1835 года звание Верховного Атамана Казачьих Войск носил Наследник Российского Императорского Престола (и Святой Мученик Царевич Алексий был, таким образом, непосредственным Предшественником на этом посту Гельмута фон Паннвица – которому вскоре и самому суждено было претерпеть мученическую кончину от тех же самых рук). Факт избрания германского генерала Всеказачьим Атаманом говорил о высочайшем доверии казаков к своему командиру, неустанно заботившемуся о своих казаках и о сохранении казачьих традиций, начиная с восстановления исторических атрибутов казачества – папах, кубанок и лампасов, и кончая казачьим фольклором. Будучи избран Советом стариков почетным казаком Донского, Кубанского, Терского и Сибирского казачьих войск, он сам предпочитал носить казачью форму и на молебнах первым преклонял колена перед корпусной иконой Божией Матери Казанской.