Юсупов, Григорий Дмитриевич, князь, внук Иль-мурзы и сын Абдула-мурзы, во св. крещении князя Дмитрия Сеюшевича и Екатерины Яковлевны Сумароковой, родился 17 ноября 1670 г.

Еще с колыбели Юсупов был пожалован царем Федором Алексеевичем в стольники.

Будучи товарищем в играх царевичу Петру Алексеевичу, Юсупов был впоследствии её сподвижником и спутником почти во всех походах. Состоя в регулярном войске в драгунском полку, Юсупов дважды совершил Азовский поход и пожалован был Петром в есаулы; по взятии же этого города участвовал в торжественном везде царя в Москву.

Здесь, в конце 1694 г., он женился на вдове стольника князя Ивана Семеновича Львова, княгине Анне Никитичне Львовой.

Женитьба, однако, нисколько не препятствовала ему продолжать свою кочевую жизнь в походах царя Петра.

Юсупов дважды был под Нарвою на приступе, участвовал в сражении со шведами под Канцами, где вскоре возникла новая столица Петра; бился и на море при взятии шведская фрегата и галер; в 1708 г. принимал участие в сражении под Лесным, где был тяжело ранен в правую руку и левую ногу.

Эти раны не помешали ему участвовать в Полтавской битве, а под Переволочной находиться при пленении остального шведского корпуса.

В 1707 г. Юсупову был пожалован в чин майора Лейб-Гвардии Преображенского полка.

В 1711 г. он находился, по поручению царя, в Польше, в Познани, где заведывал сбором и заготовлением провианта для доставления его в действующую армию; кроме того, ему давались царем и другого рода поручения, как, например, осмотр мест для судов иплотов.

В том же году он был пожалован в бригадиры.

В 1715 г. под наблюдением Юсупова производилась постройка рекрутами плотов и судов.

Сознавая необходимость поддерживать благочестие в войсках, кн. Юсупов заботился о назначении в полки благонадежных священников.

В 1717 г. он участвовал в розыскной комиссии, назначенной для расследования злоупотреблений по соляному сбору в Бахмуте, а в следующем году ему поручено было рассмотреть дела Петра Апраксина и подполковника князя Долгорукова.

В приговоре (1718 г.) над царевичем Алексеем Петровичем в числе скрепивших была подпись и Юсупова.

В 1719 г. кн. Юсупов был произведен в генерал-майоры и назначен членом военной коллегии; в том же году ему поручено было заведывание канцеляриею розыскных дел, а в 1722 г. он дважды командирован был в Нижний Новгород для приискания годных судов и постройки чекботов.

По воцарении императрицы Екатерины I, в самый день учреждения ордена св. Александра Невского, кн. Юсупов был одним из первых удостоенных государынею кавалером этого ордена, а при учреждении (1726 г.)

Для внешних и внутренних дел верховного тайного совета он был назначен к присутствованию в Правительствующем Сенате.

По кончине императрицы Екатерины I, кн. Юсупов пользовался особенным благоволением юного Петра II, и выказал столько усердия и преданности ему, что был пожалован им (1727 г.) в подполковники Преображенского полка и сделан первым членом государственной военной коллегии.

Будучи сторонником самодержавной и неограниченной царской власти в России, Юсупов не сочувствовал поступку тех сановников, которые, в целях поднять значение верховного тайного совета, добились от вступившей на престол Анны Иоанновны подписи под теми восемью пунктами, которые ограничивали её самодержавие; поэтому естественно было видеть Юсупова во главе тех депутатов, которые, при приеме их государынею, подали ей челобитную и "умоляли ее всемилостивейше принять самодержавие, какое принадлежало её достославным предкам, и уничтожить пункты собственноручно ею подписанные».

Императрица, приняв самодержавную власть, разорвала подписанную ею грамоту и объявила об уничтожении верховного тайного совета и о восстановлении по-прежнему Правительствующего Сената, с назначением к присутствованию в нем 21 особы, в числе которых значился и Юсупов.

В день коронования Анны Иоанновны Юсупов был пожалован в генерал-аншефы.

Умер он в Москве 2 сентября 1730 г. и похоронен в Богоявленском монастыре.

По отзыву бывшего в России испанского посла дюка де-Лирия, лично знавшего кн. Юсупова, он был достойный сподвижник Петра, "был человек весьма честных правил; хорошо служил; ведал свое ремесло; неустрашим на бранном поле, что свидетельствовали полученные им раны; любил иностранцев; чрезвычайно был предан своему государю и шел всегда прямою дорогою».

От брака с княгинею Анною Никитичной Львовой Юсупов имел сыновей: Бориса, Григория и Сергия и дочерей: Прасковию и Марфу.