По своему назначению делились на метательные машины, стенобитные машины (разрушительные) и подступные машины.

К метательным машинам относились балисты, катапульты, требюше, фрондиболы и пр., к разрушительным — тараны различного устройства, крюк-разрушитель, а к подступным — винеи, черепахи, "мускулы", толено, гелеполи, плутеусы и пр.

Наиболее ранними машинами явились разрушительные в виде тарана, вначале ручного, а затем подвешенного на цепях или канатах.